Súlyos üzemzavar a Mars körüli pályára állt űrhajóban. A kapitány kiadta az azonnali landolásra a parancsot. Mindenkinek el kell hagynia a hajót, ezért a rendszer élesítette a landoló egységen kívül a két mentőkapszulát is. A szivárgás miatt lezárt szekciók miatt 2-2 űrhajós a mentőegységben ereszkedik a felszínre, a többiek a fő leszálló űrhajóban érkeznek a Marsra. Az előzetes kontroll adatok szerint közel az Európa II-höz egy jégmezőn vagy az óceánban landolnak. Életbe lépett a B terv. A kiskunhalasi űrközpont olyan pályaadatokat adott az univerzális rovert felszínre juttató modulnak, hogy azon a területen érjen a Marsra, ahonnan legnagyobb esély van a 10 űrhajós megmentésére. A verseny az idővel elkezdődött.

A feladat: kimenteni a 10 tagú legénységet, mielőtt leállnak az életfenntartó berendezések. A két-két űrhajós a mentőkapszulában az óceánon ért felszínt, de a fő leszálló űrhajó a hattagú legénységgel egy sík jégmezőn szállt le. A rovert szállító modul is sikeresen landolt a közelben az óceánon. 30-45 perc áll rendelkezésre, hogy mindenkit kimentve elérjük a szárazföld határát.

Mindez a múltban, 2029-ben történt a Negyedik Magyar Alkalmazott Mérnöki Tudományok Versenyén. A középiskolás diákoknak olyan autonom robotot kellett építeniük, amely végre tudta hajtani az említett feladatot a 9600 liter óceánnal és jéghegyekkel meg egy nagy jégmezővel borított felszínen. A versenyről videó összefoglaló is készült.

Mostanra már állandó bázissal rendelkeznek a magyar asztronauták a Marson. Váratlanul élet jeleit észlelik. A május 8-án megrendezésre került Ötödik Magyar Alkalmazott Mérnöki Tudományok Versenyen a diákoknak olyan robotot kell bemutatniuk, amely képes felderíteni az élő szervezetet, "leolvasni genetikai szekvenciáját" és azt eljuttatni a bázisra.

A Galileo Webcast korábbi más témájú közvetítései az archívumból letölthetők.

A Galileo webcast élő online közvetítése alatt azon sem lepődtem volna meg, ha bejelentkezik a NASA, és sok sikert kíván a mieinknek. A Magyarok a Marson nevű versenyen jártunk, ahol fiatalok saját pénzből fejlesztettek marsjárót. Ajándék riport űrkutatás mániásoknak és Kubrick-fanoknak.

Tanúsítjuk, hogy a magyarok már a Marson járnak. Közel 100 fiatal több hónapnyi fejlesztés és szerelés után útnak indult, hogy DNS-mintát szerezzen a Marsról. Mindezt még nem a világűrben, hanem Budapest 8. kerületében, a Sipos Attila és Vizi Pál nevével fémjelzett Magyarok a Marson nevű vetélkedőn, ahol fiatal mérnökök próbára tehették tudásukat és összemérhették erejüket. Nézd meg, milyen egy napot a vörös bolygón tölteni, ahol apró robotok hada fényképez, mintát gyűjt, majd liften felmászik egy űrállomásra.

A Marson nő virág

Teljesen más világba csöppentem a hétvégén az Óbudai Egyetem Kandó Kálmán Villamosmérnöki Kar Műszertechnikai és Automatizálási Intézetében. Az udvarban hatalmas sátor állt, ahol az egy négyzetméterre eső laptopok, wifi hálózatok és terepjáró robotok száma igencsak meghaladta a magyar, sőt még talán a nemzetközi átlagot is. Május 8-án rendezték meg a Magyar Alkalmazott Mérnöki Tudományok Versenyét immár ötödik alkalommal, s először Budapesten.

Ahogy a sátorba léptem, a sok leendő mérnök kisebb-nagyobb csapatokban lázasan szerelt és tesztelt. Talán csak a Cape Canaveral-i szerelőhangárban lehet hasonló szintű készülődést látni egy shuttle kilövése előtt. Persze ez a sátor is tulajdonképpen egy szerelőhangár volt, csak itt nem űrsiklót, hanem marsjáró robotokat, más néven rovereket, lehetett igen szép számban és a legkülönbözőbb formákban látni. A versenyen a közép- és felsőoktatási intézmények informatika és robotika iránt érdeklődő lelkes fiatalok vehettek részt. Lelkesek, mert volt közülük olyan, aki már több mint egy éve fejlesztette roverét és a verseny előtti napokban a sok munka miatt pár óránál többet nem tudott aludni.

De miről is szólt ez a nap? Egy szimulált Mars-misszióról, amelynek keretében a rovernek a vörös bolygó hatalmas sziklákkal teli köves felszínén haladva különböző feladatokat kellett teljesítenie úgy, hogy a földi központban az irányítók csupán műholdas felvételeken át tudták követni a járművet, illetve azt látták, amit a fedélzeti kamera közvetített.

A három feladat egy „marsvirág" DNS-kódjának a leolvasása, egy másik helyi növény tövéből talajminta vételezése, majd ennek a Mars körül keringő űrállomásra egy űrlift segítségével felküldése. Bonyolultnak tűnik, ugye? S azt se felejtsük el, hogy amennyiben a versenyző nem az automatizált verziót választotta, hanem a kézi vezérlést, akkor a parancs kiadása és a rover reakciója között 15 másodperc telt el. Pontosan mint a valóságban. Így már talán érthetőnek tűnik az átlagos 6-12 hónapos fejlesztési idő, hisz a csapatoknak mindent, szoftvert és hardvert egyaránt maguknak kellett kitalálni és összerakni.

Az ünnepélyes megnyitó után mi nézők bevonultunk az Intézet tornatermébe, ahol két marsi pálya illetve két űrközpont is várta a versenyzőket. A Galileo webcast élő online közvetítése miatt a pályák a kamerák kereszttüzében voltak, azon se lepődtem volna meg, ha mondjuk műholdas kapcsolaton keresztül bejelentkezik a Nasa és sok sikert kíván a csapatoknak.

Érettségi mellett sufnituning

Egy apró részlet volt csupán kissé zavaró, a kemencében készülő kenyérlángos finoman beszűrődő illata, amit a Marson valószínűleg nem érezhettem volna. Aztán végre elkezdődtek a küldetések és hosszú napnak néztünk elébe, bár az eredeti 42 csapatból kezdésre 39 maradt, a végén pedig 24-nek sikerült pályára lépnie. Ez azért hatalmas teljesítmény, mert a résztvevők nem ideális körülmények között, tehát saját pénzből, kevés szabadidejükben, sokan érettségi vizsga mellett valósították meg a marsjárót.

Erre a versenyre fokozottan érvényes volt a részvétel fontossága, hisz a 35 perces időtartamú küldetést nem tudta mindenki véghezvinni, de a zsűri teljes egyetértésben mindenkinek megengedte, hogy a három részfeladat technikai megoldását bemutathassa, őszintén megmondom a közönség és a „kollégák" nagy örömére, hisz hihetetlen mértékű találékonyságot és leleményességet rejtettek magukban a roverek.

A Józsa Marcell és Szalai Balázs alkotta Göngyölt Virsli nevű csapat például képátviteli gondok miatt nemes egyszerűséggel felpakolt egy apró netbookot a roverre és egy chatprogramon keresztül követte a fedélzeti kamera adását. A roverek különböző színekben és formákban pompáztak. A sokadik küldetés után persze a laikus is kezdett rájönni arra, hogy milyen a jó marsjáró. Köszönhető ez persze a zsűrinek, Vizi Pálnak és a Sík Andrásnak is, akik a különböző produkciókat kommentjeikkel és magyarázataikkal még élvezhetőbbé tették.

Milyen is a jó rover?

Tehát, a jó rovernek nagy kerekei vannak, könnyű, négyzet alakú és viszonylag lapos, tehát alacsonyan és középen a súlypontja. Így stabil és jól tudna mozogni a Mars göröngyös felszínén. Nincs rajta sok lengő rész, mert azok nehezen kezelhetők, az aksijuk lemerült, vagy épp csak valamilyen érthetetlen oknál fogva nem működtek. Hiába az aprólékos és hosszadalmas felkészülés, ahol technika van, ott Murphy is. És ezen a szombati napon bizony ő is ott volt velünk a Marson.

Ettől eltekintve délelőtt tíz és este kilenc óra között szinte repült az idő annyiféle technikai csodát, drámai pillanatot és már-már komikus momentumot éltünk át. Az űrkutatás ugyebár nem az a kifejezetten száraz és unalmas része a tudománynak, és ez akkor is igaz, ha személyzet nélküli robotokat figyelünk egész nap. Egyszerűen lehetetlen volt megállni, hogy az ember ne kezdjen el drukkolni egy adott csapatnak, akár simán végigmentek a pályán, akár nehézségekbe ütköztek.

A Molnár Zsolt és Pető Ferenc alkotta AdyCrovEr csapat egyenesen Nagyváradról jött versenyezni. A tizenhat éves fiúk először és elsőként indultak, nagyon izgultak. A robotot két hónap alatt sikerült összerakniuk, ám a verseny előtti napon még a mozgatással voltak gondok. Az utolsó pillanatban ezeket természetesen sikerült orvosolni.

A Brafilius csapat egyetlen tagja, Kocsis Viktor, remek roverrel érkezett a versenyre. A világoszöld habkönnyű robot gyorsan és pontosan teljesítette küldetését, csupán az űrlifttel akadt kis gondja, de azt némi pontlevonás ellenében megoldhatta. Viktor egyébként 18 éves, jelenleg érettségizik és a BME-re készül. A rovert, amit magamban magyar Hummernek kereszteltem, két hónap alatt készítette teljesen egyedül.

Távlati tervei között szerepel egy hexakopter, vagyis egy hat rotoros helikopter létrehozása. Nasa-projekten szívesen dolgozna, de jelenleg még csak felügyelet alatt vállalná. A 19 éves Géczi Gábor szintén egyedül alkotta meg a Glean Technology roverét. Ennek az volt az érdekessége, hogy beszéddel jelezte a marsjáró helyzetét. A kellemes női hangon megszólaló robot remek megoldásnak tűnt, de a „Nyolcadik utas a halál" c. scifi óta tudjuk, hogy sokszor önpusztító hajlamokkal is rendelkezhet. Szerencsére Gábor marsjárója nem ilyen volt, hisz gyakorlatilag tökételesen ment végig a pályán.

A nézők síri csendben

Részben talán az aláfestő zene hatására érezte azt a közönség, hogy a Mars Mining Corporation nevű csapat (Kopiás Csaba, Maczák Milán és Kopiás Péter) produkciója valami egészen más, mint a többi. A pillekönnyű műanyagflakon kerekeken guruló, pöttyös rover hibátlanul manőverezett a marsbéli tájon. Gyorsan haladt a DNS-kód leolvasása után a sárga gömb alakú talajmintáig.

A nézők síri csendben, lélegzet visszatartva figyelték, ahogy a robot karja lehajlik s ragadós felületére gömböt próbál gyűjteni. Amit az irányító űrközpontból nem láthattak, mi viszont igen, az az volt, hogy a gömbök közt elhelyezkedő LED-virág egyik szárát egy korábbi rover kidöntötte, s ez akadályozta a mintavételt. Így amikor a kis robot vígan haladt az űrlift felé, a közönség halkan drukkolt, hogy vegyék észre a hibát és forduljanak vissza a mintáért.

Ez is lett, szerencsére az MMC rovernek rengeteg ideje volt még a 35 percből, így második próbálkozásra begyűjtötte a talajmintát, visszaszáguldott az űrlifthez, majd olyat művelt, hogy mindenki tátott szájjal bámulta. A többi csapattól eltérően ugyanis nem egy kis szerkezet kezdett felfelé mászni a rúdon, hanem az egész rover. Szépen, elegánsan, mintha Kubrick rendezte volna. A csapat egyébként a küldetés előtt belejentette, hogy amennyiben díjat nyernének, a helyezést elfogadják, a jutalmat viszont felajánlják a többiek részére, hisz ők már ötödik éve vesznek részt és jóval nagyobb tapasztalattal rendelkeznek, mint a fiatalabb versenyzők.

A versenyt valóban Kopiás Péter csapata nyerte, és tényleg csak a helyezést fogadták el. A veterán marsjáró csapat kiforrott stratégiával dolgozik, mindenre fel vannak készülve és tudják mi fog elromlani, vagy beakadni. Péter elmondása szerint, amikor az ember elkezd marsjárót tervezni, akkor nyitott szemmel jár a világban és mindenben azt látja, hogy mire tudná felhasználni. Így bukkantak rá a gömb formájú flakonra, amit két év otthoni őrzés után idén végre felhasználhattak. Szeretik a frappáns megoldásokat és a jövőben is tervezik, hogy ilyen gyakorlati kihívásokkal szembenézzenek és a problémákat megoldják, vagy megkerüljék ha egyszerűbb.

A marskutatás fenegyerekei

Ezután némi vidámság jött, amit a marskutatás fenegyerekeinek, az Essort csapatának (Bencsik Tamás, Bartalos Tamás, Kiss Attila Csaba, Ujvári Dávid, Radics Áron) köszönhettünk. A hangulat azonban akkor hágott igazán a tetőfokára, amikor a rover elindult, majd bepörgött, ugyanis mivel két fúrógép alkotta a motort, 42 km/órás sebességnél nem tudott lassabban menni. Így a „ha nem tudjuk megkerülni vagy átugrani, akkor lebontjuk" elvet követve az Essort marsjárója egyhamar felszántotta a bolygó felszínén lévő sziklákat.

A maratoni verseny végéhez közeledve már látszott a társaságon, hogy napok óta ébren vannak a sok napja tartó ébrenlét nyoma, de nem adták fel, az utolsó pillanatig szereltek, hogy alkotásukat bemutathassák. Hosszasan lehetne még részleteket mesélni, de beszéljenek inkább az itt látható képek. Ha a családban van érdeklődő, lassan kezdhet készülődni, mi addig halkan visszaszámlálunk a következő küldetésig.

Fotó: Kováts Dániel és www.magyarokamarson.hu

 

A kötelező alapfeladat a különleges esztétikai élményt nyújtó marsi virág DNS szekvenciájának leolvasása volt. A virág szirmában egy háttérvilágítású 1x16 karakteres lcd kijelző (adatok a linken) található melyen a DNS bázisokat jelölő AGCT betűk véletlen szekvenciája látható. Egy küldetés ideje alatt a szekvencia állandó, de minden csapatnak természetesen mindig más lesz. A 'marsi' környezet egy kiszáradt folyómeder amit 1-5 cm átmérőjű simára koptatott folyami kavics borít kb. 2-3 cm vastagságban.

nagyobb_felbontásban

A feladat a rover segítségével az általa közvetített kép alapján egyszerű vizuális módon vagy automatikusan leolvasni a DNS bázisokat. A 16 karaktert egy adott programba (a gépet és a szoftvert mi biztosítjuk) kézzel begépelve lehet rögzíteni a DNS-t. Teljesen automatikus leolvasás esetén a felismerés folyamatát jól követhető módon meg kell jeleníteni a vezérlő számítógép monitorán (16 üres karakter amit a szoftver tölt ki).

 

A gép által azonosított 16 karaktert az elküldés előtt le lehet ellenőrizni, de ha bele kell javítani a vizuális leolvasásra leírtak lesznek érvényesek. A szoftver a minta alapján kiszámolja a pontszámot, mely teljesen helyes szekvencia esetén 5 illetve 10 pont. Minden egyes hibás karakter vizuális leolvasásnál mínusz egy, automatikus leolvasásnál mínusz két pontot ér. A szekvencia csak egyszer küldhető el, így érdemes biztosra menni.

Amit a virágról tudni lehet:

A szirom két szélsőséges helyzete.

Ilyen képet látni gyenge fénynél egy átlag alatti webkamerával.

A minta leolvasása után egy másik hasonlóan bizarr organizmushoz is el lehet jutni. Innen mindösszesen egy darab talajmintát kell szerezni. 5 pontot ér, hogy legalább egy golyó a virág területén kívülre kerül és ezt a mintát a robot hordozza. Ez a részfeladat kihagyható, de ebben az esetben a megszerezhető maximális pontszám 10.

 

egy darab golyó felvétele a cél

A virág öt spirális végén 5mm átmérőben piros fényt emittál. A talajt 2000 darab 6mm-es 0.12 grammos narancsszínű golyó (kulcsszó: airsoft) borítja átlagban 2-3 sor mélységben a képen látható alakzatban. Annyi változás lesz, hogy az 1.5 cm mély tálcát érthető esztétikai okokból matt feketére kell festenem. Ezen sorok írása közben kíváncsiságból elvégeztem egy tesztet mely <itt> látható.

A minták begyűjtése után irány a közeli űrkikötő. Az komplexum 8 darab 2x2 méteres négyszögbe rendezett lépésálló hungarocell táblákból áll a nanocsőhöz irányító fekete 5 cm széles csíkokkal. Az űrkikötő felszíne egy síkban van a 'marsi' talajjal. A sziklák mérete max. 1m x 0.5m x 0.3m és nagy vonalakban a rajzon látható mértékben színesítik a kutatási területet.

teljes felbontás

A 'nanocső' anyaga mágnesezhető (vas), átmérője 2 col (külső átmérő 60.4mm) és aranyszínűre van festve. Az űrállomás ahova el kell jutni 2.5 méter magasan található. Itt lesz egy dekor űrállomás egy perem (min. 2cm) ami megvédi a tornacsarnok tetőszerkezetét. Az űrlift csatlakozása az űrállomáshoz a küldetés végét jelenti. A lefele út szabadon választható.

 

az űrkikötő és egy űrlift

Ahhoz, hogy kezdetét vehesse az utolsó kihívás a robot bármely részének érintenie kell az űrkikötő területét.

Az űrliftnek három különböző fajsúlyú és pontszámot érő megoldása lehetséges:

1. a csapat a küldetés előtt előre telepíti a csőre az űrliftet. Az űrlift energiaellátását és vezérlését vezetéken is lehet biztosítani a felszínről. Az űrliftet indító parancsot ugyanúgy késleltetni kell 15 másodperccel, mint a robotot vezérlő jeleket. Minden teljesített fél méter 1 pontot ér, így ha az űrlift felér az űrállomásig az összesen 5 pont.
2. a csapat szintén előre telepíti az űrliftet hasonló feltételekkel mint az 1-es pontban, de a robot átadja a mintát mely így fizikailag is eljut az űrállomásra. A teljesen sikeres művelet 15 pontot ér. Ha csak az űrlift jut fel az max. 5 pont.
3. a robot helyezi el a mintát is tartalmazó űrliftet a csövön vagy a robot önmaga is egy űrlift. Az energiaellátást és a vezérlést a robot is biztosíthatja, de előre telepített rendszer nincs. Ez a nehezebb és kockázatosabb megoldás ennek megfelelően max. 30 pontot ér. Ha sikerült pontot szerezni az LCD DNS virág leolvasásánál és a minta az űrliftben van akkor a küldetésre engedélyezett időből megmentett minden perc további 1 pont.

 

Összefoglalva a pontozási rendszert:

LCD DNS virág hibátlan leolvasása vizuálisan (mind a 16 karakter)	5 pont
LCD DNS virág minden vizuálisan leolvasott hibás karaktere után	-1 pont
LCD DNS virág hibátlan leolvasása automatikusan (mind a 16 karakter)	10 pont
LCD DNS virág minden automatikusan leolvasott hibás karaktere után	-2 pont
DNS 2 virág legalább 1 darab talajmintájának felvétele a robotra	5 pont
Ha robot már érintette az űrkikötő területét
Előre telepített űrlift minta nélkül minden elért 0.5 méter után	1 pont
Előre telepített űrlift a mintával minden elért 0.5 méter után	3 pont
A robot által elhelyezett űrlift, ami hordozza a talajmintát minden elért 0.5 méter után	6 pont
Ha a robotnak valamilyen oknál fogva nem sikerül a DNS 2 virágtól mintát hozni, de az űrliftet sikerül csatlakoztatni minden megtett 0.5 méter	3 pont
Van DNS szekvencia pont és a mintával a robot által telepített űrlift felért 2.5 méter magasba a küldetésre adott időből megmaradó minden perc	1 pont

A rover:

Építeni kell egy robotot, mely saját energiaforrással és vezetéknélküli kommunikációval rendelkezik. A robot kontúrvonalának hossza max. 50cm, szélessége 40cm lehet. Azért kell hangsúlyozni a kontúrvonalat, mert a mintavevő / kamera manipulátorok természetesen átléphetik ezt a határt. A magasság és a súly nincs behatárolva. Idén először korlátozzuk a gyári kész mechanikák felhasználását. Ez nem jelenti azt, hogy alkatrészeket részegységeket nem lehet beépíteni. Egy példa: adott egy kisöcsitől 'kölcsönvett' nem gagyi játékautó. Ez esetben alvázig le kell bombázni és erre lehet felépíteni a robotot. Íme két példa az elmúlt évekből: kép1 és kép2 . A rover különleges mechanikai felépítést igényel, hogy könnyedén mozogni tudjon a folyami kavicságyon. Bármilyen komoly munka megkezdése előtt TESZTELNI! Egy vödör kavics kb. 100 Ft.

Az űrlift:

A csővel párhuzamos (függőleges) hossza nem lehet 25 cm-nél nagyobb, kivéve abban az extrém esetben, ha az egész rover kapaszkodik fel a csőre. Nem megengedett utazás közben mechanikai kapcsolat a felszínnel (pl. kreatív teleszkópos megoldással) és az űrliftnek fizikailag kapcsolódnia kell a csőre (pl. nem repülhet mellette). Az űrlift meghajtásához nem lehet pirotechnikai eszközöket (rakétát) felhasználni! A csőre történő csatlakozásnak a felszíntől számított 30 cm-ben kell lennie.

 

Ha az egész robot felmegy a csőre, akkor sem lehet túllépni az első 50 cm-et. Amit fentebb írva vagyon két esetben előre telepítve a cső mellett elhelyezett energiaellátás (akku) és vezérlés (csak laptop, célhardware) lehetséges. Költségkímélés miatt a táp a pályán kívül elhelyezett tápegységről is érkezhet, de a pályára 230V nem mehet be (ezért csak a laptop engedélyezett). A lényeg az egész rendszer egy kompakt és kisméretű maximum 5 perc alatt telepíthető megoldás legyen. Harmadik esetben a robot biztosítja mindezt ugyanúgy egy vezetéken keresztül vagy az űrlift teljesen önálló. A küldetés véget ér, ha az űrlift mintával vagy nélküle eléri a 2.5m magasságot.

 

egy lehetséges alternatíva gyorstesztje

 

 

Az irányítás:

Hosszú évek alatt ez a rész változott legkevésbé mivel érzésem szerint ez a verseny egyik fő különlegessége. Ott ültök egy általatok készített rendszer kellős közepén a több hónapi munkátok éles tesztjén. A 'Marsot' kitakarja egy paraván csak némi zörej egy elmosódott webkamerakép és a műhold által sugárzott távoli táj látható. Minden évben bebizonyosodott, hogy igazán 100%-os rendszer nincs, ilyenkor lehetett igazán tapintani a feszültséget az űrközpontban.

A történet szerint az űrhajó ahonnan a robotot irányítja a legénység, 15 másodpercre van még a rádióhullámnak is. Így minden a rovernek vagy az alfa marsbázisnak az irányítóközpontból kiadott parancsot 15 másodperccel késleltetni kell. A késleltetés folyamatát jól látható módon meg kell jeleníteni a vezérlő szoftverben. Az alfa marsbázis számítógépe (ami a 'Marson' van) késleltetés nélkül megkapja a műhold jelét és késleltetés nélkül irányíthatja a rovert illetve az űrliftet. Az irányítóközpont és az alfa marsbázison futó szoftvert jól látható (legjobb két külön gépen futtatni) módon szét kell választani.

A műhold:

A 'Marson' mindösszesen két ponton lehet kamera: az egyik a rover szeme, szemei (több kamera esetén), a másik egy jó öreg elsőgenerációs műhold, ami a pálya felett kering 5,5m magasan. Optikája lehetővé teszi, hogy az egész felszín egyetlen képen láthatóvá váljon, némi optikai leképezési hiba árán. A műhold egy fix. ip címen érhető el a mindenhol jelenlévő helyi hálózaton. A műhold op. rendszere XP, a logitech fusion kamerát kezelő szoftver a webcamXP PRO 2007.

 

A beállításról két printscreen <itt> és <itt>. A műhold számítógépe egy VNC klienssel elérhető. A műhold jele nincs időben késleltetve és egy általunk telepített számítógépen is követhető az általa sugárzott kép az irányító központban. A tavalyi év történései a műhold szemével 13 percbe sűrítve letölthető <innen 76Mb divx>

 

(forrás: divany.hu, magyarokamarson.hu, szkeptikus.hu)